1. 概述
VxWorks 是美國 Wind River System 公司（ 以下簡稱風河 公司 ，即 WRS 公司）推出的一個實時操作系統。WRS 公司 組建于1981年，是一個專門從事實時操作系統開發與生產的軟件公司，該公司在實時操作系統領域被世界公認為是最具有領導作用的公司。
VxWorks 是一個運行在目標機上的高性能、可裁減的嵌入式實時操作系統。它以其良好的可靠性和卓越的實時性被廣泛地應用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術及實時性要求極高的領域中，如衛星通訊、軍事演習、彈道制導、飛機導航等。在美國的 F-16、FA-18 戰斗機、B-2 隱形轟炸機和愛國者導彈上，甚至連1997年4月在火星表面登陸的火星探測器上也使用到了VxWorks。
1984年 WRS 公司推出它的第一個版本--VxWorks 1.0.1，在 1999年推出了它的最新版本VxWorks 5.4。從1995年以后， WRS 公司推出了一套實時操作系統開發環境-- Tornado。
1.1 Tornado2.0 組件
Tornado是嵌入式實時領域里最新一代的開發調試環境。Tornado給嵌入式系統開發人員提供了一個不受目標機資源限制的超級開發和調試環境。Tornado包含三個高度集成的部分：
. 運行在宿主機和目標機上的強有力的交叉開發工具和實用程序；
. 運行在目標機上的高性能、可裁剪的實時操作系統VxWorks；
. 連接宿主機和目標機的多 種通訊方式，如：以太網，串口線，ICE或ROM仿真器等。
對于不同的目標機，Tornado給開發者提供一個一致的圖形接口和人機界面。當使用Tornado的開發人員轉向新的目標機時，不必再花費時間學習或適應新的工具；對深嵌入式應用開發者來說更重要的是，Tornado所有的工具都是駐留在開發平臺上的。在嵌入式系統 工具發展歷史上，Tornado是第一個實現了當目標機資源有限時開發工具仍可使用而且功能齊全的開發環境。另外，所有工具都通過一個中央服務器（Target Server）處理與目標機的通訊。所以無論連結方式是Ethernet，還是串口線、ICE仿真器、ROM仿真器或客戶設計的調試通道，所有工具均可使用。
1.1.1 實時系統
特點：
l 實時，能滿足嚴格的時間要求；
l 多任務內核：
實時調度（基于優先級或搶占式的）；
任務間通訊；
互斥；
l 其他標準設備作為庫的形式支持內核；
l 系統可重新配置，根據需要裁減組件，空間小；
l 所有任務駐留在同一地址空間（任務間通訊快而容易，上下文切換快，但一個任務崩潰會影響別的任務）；
l 所有任務運行在超級（supervisor）模式（沒有哪個系統調用具有壓倒一切的優勢，所有的設備都作為普通子程序調用）;
l 在主機上編寫代碼和編譯；在目標機上進行調試和執行；
1.1.2 tornado 開發工具
l CrossWind:
源程序（C 或 C++ 以及匯編程序等）的調試工具。 CrossWind結合了圖形方式和命令行方式的最大特點。 最普通的調試方式，例如斷點設置和程序執行控制，可 以通過便捷的點擊方式實現。同樣，程序顯示框和數 據偵察窗也提供了一個直接的可視窗口來觀察應用程 序中最關鍵的一部分。如果需要更復雜的調試，CrossWind 也提供了命令行的方式來調用它提供的各種命令。
l Browser:
可對系統對象（任務、消息隊列、信號量等）和存儲 器使用情況進行觀察的瀏覽器。可以方便地監視用戶的 目標系統。Browser匯總了應用進程，內存消耗和一個目 標內存的映射。通過 Browser，用戶可以觀察信號量、 消息隊列、內存分配、看門狗計時器、堆棧使用情況、 目標 CPU使用率、對象模塊結構和符號表以及每個任務的詳細信息。
l WindSh:
提供從宿主機到目標機之間的一個命令 shell。WindSh 是一種非常受歡迎的開發工具，它具有很強的交互性和可操作性，允許用戶調用內存中的應用程序模塊或是 VxWorks模塊中的任何例程。它不但具有一般命令語言的功能，而且也具有 C 語言的設計特點，能夠解釋幾乎任何 C 語言表達式， 執行大多數 C 語言算子，解析符號表數據。對初用者來說，WindSh學習起來比較簡單，使用比較方便，對熟練用戶而言，則有較為高級的手段可以應用。
l WindView:
非常出色的系統可視診斷和分析工具。可非常容易地觀察各任務，中斷程序之間的相互作用。它是在嵌入式系統應用開發期間的可視工具。
l VxSim:
快速原型仿真器。可在硬件設備未完成之前，在宿主機上對應用程序進行仿真分析。
l Project Facility:
工程管理工具，配制應用程序或vxworks本身。