3、4、5、6、7、9、10、11、12、15，同時(shí)1000V的光電隔離提供系統(tǒng)高可靠性。在CAN卡通信中，要用到CAN控制器中的很多寄存器，各個(gè)寄存器的含義和作用可以參考控制芯片的說(shuō)明書。圖1列出驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)中用到最主要的寄存器結(jié)構(gòu)。

2 CAN卡驅(qū)動(dòng)底層函數(shù)設(shè)計(jì)

本方案設(shè)計(jì)CAN驅(qū)動(dòng)是放在Windows CE操作系統(tǒng)的內(nèi)核下層，位于OEM adaptation layer（OAL）層的一個(gè)真正的驅(qū)動(dòng)，而不是在主程序中的串口操作。在Windows CE的設(shè)備管理器可以看到CAN1和CAN2兩個(gè)端口，并且可以查看其工作的正常與否和對(duì)其進(jìn)行配置。如：中斷號(hào)和I/O地址。

2.1 CAN卡寄存器讀寫函數(shù)

CAN卡的通信是通過操作CAN卡上的CAN控制器進(jìn)行的。在CAN控制器中有很多寄存器，如控制寄存器、命令寄存器、狀態(tài)寄存器、中斷寄存器等，通過讀寫這些寄存器中的命令狀態(tài)字可以檢測(cè)和控制CAN卡的行為。在Windows CE.NET下，通過調(diào)用DOK中的API函數(shù)HalTranslateBusAddress，將CAN卡分配的物理地址映射為邏輯地址。這樣各個(gè)寄存器對(duì)應(yīng)的就是CAN卡基地址的偏移地址，因此，對(duì)寄存器的讀寫就轉(zhuǎn)化為對(duì)內(nèi)存地址的讀寫。下面是CAN卡寄存器的讀寫函數(shù)：

*在偏移量為off的地址讀取一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)inline BYTE CANR(LPCAN_HW_OPEN_INFO hCan，DWORD off)

{

return hCan->lpCanHWInfo->lpCanObj->lpMappedBaseAddr[off];

*將一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)寫到偏移量為off的地址中inline VOID CANW(LPCAN_HW_OPEN_INFO hCan，DWORD off,BYTE val)

{

hCan->lpCanHWInfo->lpCanObj->lpMappedBaseAddr[off]=val；

}

參數(shù)LPCAN_HW_OPEN_INFO定義的是CAN卡的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中成員lpMappeBaseAddr[0]表示的是映射后基地址，lpMappedBaseAddr[1]就是基地址+1的地址，對(duì)應(yīng)CAN卡的寄存器是命令寄存器。通過上述兩個(gè)函數(shù)可操作CAN卡上的所有寄存器。

2.2 CAN卡初始化

CAN卡的控制器比較復(fù)雜，在通信前必須確認(rèn)硬件信息正確性、初始化各寄存器。初始化函數(shù)的基本流程如圖3所示。

第一步，檢查端口號(hào)和硬件信息的正確性，主要是CAN卡中斷號(hào)是否有效。

第二卡，設(shè)置CAN卡默認(rèn)參數(shù)：

CanCardConfigInfo CAN_DEFAULT_SETTING=

{0X00,0XFF,0X03,0X1C};/*設(shè)置默認(rèn)波特率為125Kbps*/

DWORD dwThreadID =0；

PHYSICAL_ADDRESS phyAddr={hwInfo->dwIOBaseAddr *16,0 }；

第三卡，用WinCE API函數(shù)LocalAlloc為CAN卡驅(qū)動(dòng)中用到的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分配緩沖區(qū)；通過HalTranslateBusAddress和MmMapIoSpace函數(shù)映射I/O地址，提供直接訪問設(shè)備的虛擬地址：

if(!HalTranslateBusAddress(Isa,0,phyAddr,0,&phyAddr))

goto _ExitInit；

hCan->lpCanHWInfo->lpCanObj->lpMappedBaseAddr=

(LPBYTE)MmMapIoSpace(phyAddr,CANCARDADDRLEN,FALSE);

if(!hCan->lpCanHWInfo->lpCanObj->lpMappedBaseAddr)

goto _ExitInit；

如果分配內(nèi)存或映射邏輯地址失敗，則退出初始化程序，CAN卡初始化失敗。

第四步，初始化讀寫屬性、共享模式、讀超時(shí)時(shí)間和第二個(gè)CAN口的基地址。

第五步，創(chuàng)建CAN卡事件和數(shù)據(jù)接收事件：hCan->lpCanHWInfo->hCanEvent=CreateEvent(NULL,FALSE,FALSE,NULL);

hCan->lpCanHWInfo->hRecvMsgEvent=CreateEvent(NULL,FALSE,FALSE,NULL);

第六步，初始化中斷，如果CAN卡有復(fù)位請(qǐng)求就退出初始化程序。設(shè)置好中斷后啟動(dòng)數(shù)據(jù)接收線程，設(shè)置線程優(yōu)先級(jí)繼續(xù)線程處理；最后配置CAN卡參數(shù)，進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)。

2.3 CAN卡信息發(fā)送

CAN卡的信息發(fā)送分為兩個(gè)步驟。在對(duì)CAN卡基本信息進(jìn)行檢查后，首先設(shè)置發(fā)送緩沖的ID號(hào)。CAN標(biāo)準(zhǔn)模式的ID號(hào)為11位，偏移地址10中存放的是ID號(hào)的高8位，偏移地址11的高3位存放的是ID號(hào)的低3位，剩下5位分別是RTR位（遠(yuǎn)程傳送請(qǐng)求位）和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。通過CANW函數(shù)將處理后的數(shù)據(jù)寫入到相應(yīng)的偏移地址，設(shè)置完相應(yīng)的地址數(shù)據(jù)后，通過循環(huán)將偏移地址12～19的數(shù)據(jù)采集回來(lái)存到數(shù)組中。然后，設(shè)置CAN卡的傳輸請(qǐng)求為允許并不斷偵測(cè)狀態(tài)寄存器的變化，當(dāng)傳輸緩沖滿標(biāo)志或傳輸結(jié)束標(biāo)志為1時(shí)通出程序，完成一次數(shù)據(jù)采集。傳輸緩沖區(qū)的寄存器如表1所列。

表1

ID號(hào)	10	ID.10	ID.9	ID.8	ID.7	ID.6	ID.5	ID.4	ID.3
RTR，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼	11	ID.2	ID.1	ID.0	RTR	DLC.3	DLC.2	DLC.1	DLC.0
數(shù)據(jù)1～8	12～19	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)

表2

ID號(hào)	20	ID.10	ID.9	ID.8	ID.7	ID.6	ID.5	ID.4	ID.3
RTR，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼	21	ID.2	ID.1	ID.0	RTR	DLC.3	DLC.2	DLC.1	DLC.0
數(shù)據(jù)1～8	22～29	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)	數(shù)據(jù)

CAN消息發(fā)送函數(shù)的實(shí)現(xiàn)如下：

BOOL CAN_SendMessage(LPCAN_HW_OPEN_INFO hCan,LPCanCardMessageBuflpMsg)

{

BOOL bSuc=FALSE;

ASSERT(hCan && lpMsg && lpMsg->dwMessageLen <=8); /*防錯(cuò)處理*/

if(0= =(hCan->dwAccessCode & GENERIC_WRITE))

return FALSE;

:: EnterCriticalSection(&hCan->lpCanHWInfo->

TransmitCritSec); /*進(jìn)入臨界區(qū)*/

BYTE byV=static_cast<BYTE>(1pMsg->dwMsgID>>3)；

CANW（hCan,10,byV）; /*設(shè)置ID值高8位*/

byV=static_cast<BYTE>=((lpMsg->dwMsgID & 7)<<5);

if(lpMsg->bRTR) byV|=0x10;

byV+=static_cast<BYTE>(lpMsg->dwMessageLen);

CANW(hCan,11,byV);/*設(shè)置ID值低3位、RTR及數(shù)據(jù)長(zhǎng)度*/

for(UINT i=0;<lpMsg->dwMessageLen;++i)

{

CANW(hCan,12+i,lpMsg->byMsg[i]);

} /*采集數(shù)據(jù)*/

CANW（hCan,1,1）;/*重置傳輸請(qǐng)求*/

while(TRUE)

{byV=CANR(hCan,2);

if(byV & 0X40) /*傳輸緩沖區(qū)滿，退出*/

{break;}

if(byV & 0X8){ /*傳輸結(jié)束，正確返回退出*/

bSuc = TRUE;

break;}

}

::LeaveCriticalSection(&hCan->lpCanHWInfo->TransmitCritSec); /*離開臨界區(qū)*/

return bSuc；

}

2.4 CAN卡信息接收

CAN卡的信息接收是發(fā)送的逆過程，當(dāng)接收緩沖區(qū)標(biāo)志為1時(shí)，表示緩沖區(qū)已滿可以接收數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)接收到數(shù)組后釋放接收緩沖區(qū)，然后對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分解并存儲(chǔ)到CAN卡信息緩沖區(qū)的結(jié)構(gòu)體。接收緩沖區(qū)的寄存器結(jié)構(gòu)如表2所列。

CAN消息接收函數(shù)的實(shí)現(xiàn)如下：

BOOL CAN_RecvRecvMessage(LPCAN_HW_OPEN_INFO

HCan,OUT LPCanCardMessageBuflpMsg)

{……

if(CANR(hCan,2)&1){ /*判斷接收緩沖區(qū)是否已滿*/

for(UINT i=0;i<10;++i)

recvBuf[i]=CANR(hCan,20+i);/*將數(shù)據(jù)暫存到臨時(shí)緩沖區(qū)*/

CANW（hCan,1,4）; /*釋放接收緩沖區(qū)*/

LpMsg->dwMsgID=recvBuf[0]<<3; /*取出ID的高8位*/

BYTE byV =recvBuf[1];

LpMsg->dwMsgID+=byV >>5;/*取出ID低3位，然后和高8位合并*/

LpMsg->bRTR =byV &0x10?TRUE:/*返回RTR狀態(tài)*/

LpMsg->dwMessageLen = byV &0XF; /*返回?cái)?shù)據(jù)長(zhǎng)度*/

……

}

else

{++hCan->lpCanHWInfo->dwErrorMsgCount;}/*沒有收到數(shù)據(jù)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)加1*/

：：LeaveCriticalSection(&hCan->lpCanHWInfo->

ReceiveCritSec); /*離開臨界區(qū)*/

Return bSuc;

}

2.5 CAN卡事件處理

CAN卡事件處理函數(shù)是CAN卡驅(qū)動(dòng)程序中很重要的部分。驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)要求具有消息通知的功能，當(dāng)事件發(fā)生時(shí)及時(shí)捕獲事件并進(jìn)行消息處理。

下面是事件處理函數(shù)的實(shí)現(xiàn)：

staric DWORD WINAPI CAN_EventHanle(LPVOID lpParam)

{

ASSERT（lpParam）;

LPCAN_HW_OPEN_INFO hCan=(LPCAN_HW_OPEN_INFO)lpParam;

CanCardMessageBuf bufMsg;

while(TEUE)

{ /*循環(huán)等待CAN卡消息產(chǎn)生，然后進(jìn)行處理*/

：：WaitForSingleObject(hCan->lpCanHWInfo->hCanEvent,0XFFFFFFFF);

if(hCan->lpCanHWInfo->bKillCanThread) break; /*若CAN線程已關(guān)閉則中斷*/

if(CAN_RecvMessage(hCan,&hufMsg)){ /*正確接收數(shù)據(jù)后*/

CAN_RecvBufPush(hCan，&bufMsg);} /*將數(shù)據(jù)壓入緩沖*/

BYTE byV=CANR(hCan,3); /*將3號(hào)寄存器讀出然后立即寫入*/

CANW（hCan,3,byV）；/*能夠獲取每次中斷*/

InterruptDone(hCan->lpCanHWInfo->lpCanObj->dwSysIrqt);

} /*本次中斷結(jié)束，等待下次中斷*/

return 0;

}

2.6 其它函數(shù)

為了提供更多的功能和更方便地使用CAN卡進(jìn)行通信，在CAN卡驅(qū)動(dòng)程序中還設(shè)計(jì)了一些函數(shù)如CAN_Config用CAN卡信息配置、CAN_RecvBufPop用于處理接收緩沖區(qū)、CAN_Reset用于復(fù)位CAN卡、CheckHWInfo用于硬件信息檢查等。這些函數(shù)提供了對(duì)CAN通信卡的設(shè)置、檢查等功能，在這里不再詳述了。

3 CAN卡驅(qū)動(dòng)封裝設(shè)計(jì)

CAN卡底層驅(qū)動(dòng)函數(shù)雖然功能完整，但是對(duì)于用戶使用比較復(fù)雜并且一般用戶不需要了解底層實(shí)現(xiàn)的機(jī)制。為了便于使用，最后對(duì)CAN卡的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行了封裝，提供CanOpenFile、CanSendMsg等五個(gè)函數(shù)用于CAN總線的通信，以動(dòng)態(tài)連接庫(kù)（DLL）的形式提供給用戶調(diào)用。封裝函數(shù)及功能如下：

*CanOpenFile；初始化并打開CAN卡的一個(gè)端口。

*CanCloseFile；關(guān)閉由CanOpenFile打開的CAN卡端口。

*CanRecvMsg;接收CAN卡數(shù)據(jù)，打開CAN卡時(shí)必須具有GENERIC_READ權(quán)限。

*CanSendMsg;通過CAN卡發(fā)送數(shù)據(jù)。打開CAN卡時(shí)必須具有GENERIC_WRITE權(quán)限。

*CanIOControl;設(shè)置或獲取CAN卡I/O參數(shù)支持的I/O控制包括：IOCTL_CAN_CONFIG，IOCTL_CAN_RESET，IOCTL_CAN_TIMEOUT，IOCTL_CAN_SENDREADY，IOCTL_CAN_RECVREADY。

下面是CanSendMsg函數(shù)實(shí)現(xiàn)的代碼：

BOOL CanSendMSg(

HANDLE hCan,

LPCanCardMessageBuflpMsg)

{

if(!hCan||INVALID_HANDLE_VALUE= =hCan||

!lpMsg||lpMsg->dwMessageLen>8)return FALSE;

return CAN_SendMessage(LPCAN_HW_OPEN_INFO)

hCan,lpMsg);

該函數(shù)就是通過封裝CAN卡的底層驅(qū)動(dòng)函數(shù)SendMessage來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這樣將功能集中的五個(gè)函數(shù)更方便了用戶使用。

結(jié)語(yǔ)

程序開發(fā)的上位機(jī)是普通的PC機(jī)，軟件環(huán)境是：Windows2000 Professional、Embedded Visual C++4.0、與下位機(jī)中WinCE.NET對(duì)應(yīng)的SDK，該SDK是在用Platform Builder 4.0定制WinCE時(shí)編譯生成的。下位機(jī)使用的硬件是研華的嵌入式PC104主板PCM3346N，操作系統(tǒng)為WinCE.ENT。

本文設(shè)計(jì)開發(fā)的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)在北京懷柔的變電站項(xiàng)目中得到成功的應(yīng)用，CAN卡通信穩(wěn)定，系統(tǒng)在WINCE.NET下運(yùn)行可靠，保證了項(xiàng)目的順利實(shí)施。